Quellenübersicht
Stand: 01.06.2026
Stand: 01.06.2026
Quellen und Materialhinweise
Chronologisch nach dem Folienablauf geordnet. Externe Quellen sind klar von lokalen Projektständen und Eigenentwicklungen getrennt.
Folie 1: Stand der Technik
Onlinequellen- Waymo One: https://waymo.com/waymo-one/
- Waymo Einsatzorte / Uber-Partnerschaft: https://waymo.com/waymo-one-austin/
- Waymo Sensorik: https://support.google.com/waymo/answer/9190838
- Waymo Safety Report / Lokalisierung: https://waymo.com/research/waymo-safety-report/ und PDF Waymo_Safety_Report_02-2021.pdf
- Apollo Localization: https://daobook.github.io/apollo/modules/localization/README.html
- Apollo NDT Localization: https://daobook.github.io/apollo/modules/localization/ndt/README.html
- Baidu Apollo Go Dubai: Pressemitteilung
- Zoox Robotaxi: TechCrunch, 13.02.2023
- Zoox Lokalisierung und Mapping: https://zoox.com/journal/autonomous-vehicle-technology-explained
- Zoox Einsatzorte: https://zoox.com/where-to-ride
- Pony.ai kommerzielle Robotaxi-Dienste: Pressemitteilung, 06.11.2025
- Pony.ai Zagreb: Pressemitteilung, 08.04.2026
- Pony.ai Technology: https://www.pony.ai/tech?lang=en
- Pony.ai Annual Report / Sensorik und Lokalisierung: SEC Form 20-F, 2025
Folie 3: Technische Realität und Neuausrichtung
Lokales Material / Kontext- EasyMile EZ10: https://www.easymile.com/
- Die im Web verwendeten EZ10-, Enyaq- und Techi3-Bilder stammen aus dem lokalen Projektbestand und werden nicht als externe Webquelle neu eingebunden.
Folie 5-6: Bachelorarbeit Erdmann
HiDrive / lokale Quellen- Bachelorarbeit: HiDrive-Link
- Fusionierte Punktwolke
BA GE Fusion Cyclone.e57, Größe ca. 8.6 GB - Reduzierte Arbeitsversion
Fusion_2cm.e57, Größe ca. 812 MB
Folie 7: Differenzielles GNSS / SAPOS
Onlinequellen- SAPOS Sachsen: https://www.landesvermessung.sachsen.de/sapos-sachsen-7213.html
- SAPOS Sachsen - Fachliche Details: https://www.landesvermessung.sachsen.de/fachliche-details-7225.html
- SAPOS Sachsen - Bestellung und Gebühren: https://www.landesvermessung.sachsen.de/bestellung-und-gebuhren-sapos-7243.html
- SAPOS Sachsen - Nutzungsbedingungen: https://www.landesvermessung.sachsen.de/nutzungsbedingungen-7238.html
- SAPOS Deutschland: https://sapos.de/
- Wanninger et al. 2022 zu SAPOS-Stationen im Raum Dresden: https://doi.org/10.1515/jag-2021-0042
- Ardusimple simpleRTK2B: https://www.ardusimple.com/product/simplertk2b/
Folie 8: Automotive-LiDAR-3D-Maps aus SLAM
Repos / lokale Auswertung- KISS-SLAM / KISS-ICP-SLAM: https://github.com/PRBonn/kiss-slam
- Die auf der Folie gezeigten 3D-Maps und Trajektorien sind lokale Projektresultate aus den eigenen Messfahrten.
Folie 9: ALS-Höhenmodell Sachsen
Onlinequellen- GeoSN Downloadbereich Digitale Höhenmodelle / Produktwahl
LSC (Laserscandaten): https://www.geodaten.sachsen.de/downloadbereich-digitale-hoehenmodelle-4851.html - GeoSN Fachliche Details zu Laserscandaten, DGM, DOM und 3D-Stadtmodell: https://www.landesvermessung.sachsen.de/fachliche-details-8645.html
- AdV-MIS-Metadaten der Laserscandaten Sachsen: Primärdaten / Laserscandaten der Laserscanner-Messaufnahme einschließlich Klassifizierung
Im Projekt verwendete LSC-Bereiche:
4105654 (inkl. Hauptbahnhof), 4125654 (inkl. Strehlener Platz), 4105652 und 4125652.
Folie 10: Drohnenbasierte 3D-Map
Lokale Quelle- Agisoft-Metashape-Verarbeitungsbericht:
/home/fmendt/pCloudDrive/pcld_documents/cld_geoinf/03_autonomous-shuttle/3d_map/Bericht_KFZ-Testfeld.pdf - Berichtstitel:
HTWD-Testfeld Verarbeitungsbericht, Fabian Ettelt, 08 June 2026. - Die Bilder der Folie stammen aus der lokalen Auswertung des eigenen UAV-Workflows.
Verwendete Kennwerte auf der Folie: 157 Bilder, Flughöhe 26.0 m, Bodenauflösung 8.03 mm/pix, Deckungsbereich 7460 m², 105,550 Verknüpfungspunkte und Reprojektionsfehler 1.79 px.
Folie 11-13: Ouster-SDK-SLAM und Vergleich gegen EZ10
Lokaler Projektstand- Ouster-ROS2-Driver: https://github.com/ouster-lidar/ouster-ros
- Der Ouster-SDK-SLAM selbst ist eine lokale Projektimplementierung und basiert auf den im Projekt aufgenommenen Messfahrten und Auswertungen.
- Für den Vergleich gegen den EZ10 werden interne Fahrzeug- und Sensordaten verwendet; keine zusätzliche externe Webquelle wird dafür publiziert.
Folie 14: KISS-SLAM in ROS2
Repository / lokale Erweiterung- KISS-ICP / KISS-SLAM: https://github.com/PRBonn/kiss-slam
- Die ROS2-Erweiterung mit lokalen 3D-Maps, Loop Closures und Pose-Graph-Optimierung ist ein lokaler Projektstand.
Folie 15: FAST-LIO-SLAM
Lokale Portierung- FAST-LIO-SLAM ROS2: https://github.com/rohrschacht/FAST_LIO_SLAM_ros2
- Algorithmische Basis: https://github.com/hku-mars/FAST_LIO
- Der im Projekt verwendete ROS2-Stack ist eine lokale Portierung und Anpassung.
Folie 16-18: Vergleich, erste Lokalisierung und Ausblick
Lokale Auswertung- Die Vergleichstabellen und Messplots basieren auf den zuvor genannten lokalen Messreihen und Referenzdaten.
- Für diese Folien werden keine neuen externen Webquellen eingeführt.
Bildquellen
Freigegebene Alternativen- Waymo Robotaxi: Wikimedia Commons, CC BY 4.0
- Baidu Apollo Go: Wikimedia Commons, CC BY-SA 4.0
- Zoox Robotaxi: Wikimedia Commons, CC BY 4.0
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Die drei Bilder sind auf der jeweiligen Commons-Dateiseite mit einer nutzbaren Lizenz dokumentiert. Für die Veröffentlichung trotzdem Autor, Lizenz und eventuelle Bearbeitungshinweise in der Endfassung angeben.
Abkürzungen / Begriffe
Nachschlagen| Abkürzung | Englisch | Deutsch |
|---|---|---|
| ALS | Airborne Laser Scanning | luftgestütztes Laserscanning |
| TLS | Terrestrial Laser Scanning | terrestrisches Laserscanning |
| MLS | Mobile Laser Scanning | mobiles Laserscanning |
| AD-Stack | Autonomous Driving Stack | Software- und Systemarchitektur für autonomes Fahren, typischerweise mit Wahrnehmung, Lokalisierung, Planung, Regelung und Sicherheitsfunktionen |
| DGNSS | Differential Global Navigation Satellite System | Oberbegriff für GNSS mit externen Korrekturdaten zur Verbesserung der Positionsgenauigkeit |
| RTK | Real-Time Kinematic | DGNSS-Verfahren auf Basis von Trägerphasenmessungen und Echtzeit-Korrekturdaten für Zentimeterpositionierung |
| GNSS-RTK | Global Navigation Satellite System - Real-Time Kinematic | konkrete RTK-Ausprägung im GNSS-Kontext; nutzt Trägerphasenmessungen und Korrekturdaten für Positionierung im Zentimeterbereich |
| HD-Map | High Definition Map | hochgenaue digitale Karte für Lokalisierung, Planung und Umfeldbezug automatisierter Fahrzeuge |
| SLAM | Simultaneous Localization and Mapping | gleichzeitige Schätzung der eigenen Pose und Aufbau bzw. Aktualisierung einer Karte aus Sensordaten |
| NDT | Normal Distributions Transform | Registrierungsverfahren, bei dem Punktwolken über statistisch beschriebene Zellen einer Karte ausgerichtet werden |
| ICP | Iterative Closest Point | iteratives Registrierungsverfahren zur Ausrichtung zweier Punktwolken über korrespondierende Punkte |
| SAPOS | Satellite Positioning Service of the German National Survey | Satellitenpositionierungsdienst der deutschen Landesvermessung; stellt amtliche GNSS-Korrekturdaten bereit |
| SAPOS-HEPS | High Precision Real-Time Positioning Service | hochpräziser SAPOS-Echtzeitdienst für RTK-GNSS mit Zentimeterpositionierung im amtlichen Raumbezug |
| RTCM | Radio Technical Commission for Maritime Services | standardisiertes Datenformat zur Übertragung von GNSS-Korrekturdaten, z. B. per NTRIP |
| MSM4 | Multiple Signal Message 4 | RTCM-3.x-Nachrichtentyp für Mehrkonstellations- und Mehrfrequenz-GNSS-Beobachtungen |
ROS2-Pakete und Softwarestände
Lokale Software / Repositoriesouster_ros: Ouster ROS2 driver, lokal verwendet aus/home/fmendt/ws_ros2_ouster/src/ouster-ros/ouster-ros. Hersteller-/Upstream-Repository: https://github.com/ouster-lidar/ouster-rosouster_slam_node: eigener ROS2-Node zur Nutzung des Ouster-SDK-SLAM im Projekt, lokal unter/home/fmendt/ws_ros2_ouster/src/ouster_slam_node.ouster_filters: eigene ROS2-Vorverarbeitung von Ouster-Punktwolken mit Lagekorrektur, Bodenentfernung und Voxel-Filter, lokal unter/home/fmendt/ws_ros2_ouster/src/ouster_filters.pointcloud_map_registration: eigenes ROS2-Paket zur Registrierung vonPointCloud2-Daten gegen eine vorberechnete globale Punktwolkenkarte, lokal unter/home/fmendt/ws_ros2_localization/src/pointcloud_map_registration.fast_lio/ FAST-LIO-SLAM ROS2: lokaler ROS2-Arbeitsstand von FMendt, orientiert an https://github.com/rohrschacht/FAST_LIO_SLAM_ros2; algorithmische Basis ist das Original-Repository https://github.com/hku-mars/FAST_LIO; lokaler Arbeitsstand unter/home/fmendt/ws_ros2_fast-lio-slam/src/FAST_LIO_SLAM_ros2.kiss-slam/kiss-icp: Python-Umgebung für KISS-SLAM und KISS-ICP; Referenzrepository https://github.com/PRBonn/kiss-slam.ndt_omp_ros2: OpenMP-gestützte NDT-/GICP-Algorithmen als lokaler Baustein für weitere Lokalisierungsversuche, lokal unter/home/fmendt/ws_ros2_localization/src/ndt_omp_ros2.